Naklejka lewa przedniego błotnika Benelli Leoncino 125

Firma Benelli powstała w garażu rodziny Benelli, gdzie w 1911 roku sześciu braci: Giuseppe, Giovanni, Francesco, Filipo, Domenico i Tonino zaczęli produkować podzespoły do motocykli.
W 1921 roku powstał „Velomotore”, motocykl bazujący na ramie rowerowej z silnikiem 2T o pojemności 75 cm3, w następnym roku do produkcji wszedł doceniony przez wielu użytkowników model „Motoleggera" 98 cm3.
Wielu legendarnych zawodników jeździło na motocyklach Benelli.
Pod koniec lat sześćdziesiątych powstał ostatni motocykl wyprodukowany przez rodzinną firmę Benelli. Był to „Tornado 650”.
W tym czasie nastąpiła pierwsza zmiana własności marki, lecz produkcja w dalszym ciągu prowadzona była w Pesaro. Wtedy to powstały motocykle z sześciocylindrowymi silnikami o pojemnościach 750 oraz 900 cm3.
W 2001 roku rozpoczęła się produkcja nowej serii motocykli z trzycylindrowymi silnikami rzędowymi.
Obecnie Benelli jest częścią grupy Qianjiang (QJ), korporacji produkującej ponad 1,2 miliona jednośladów rocznie.